Un décret du 2 octobre 2020 précise le nouveau cadre de référence des centres de préorientation (CPO) et des centres de réadaptation professionnelle (CRP) : les précédentes dispositions réglementaires des CPO, datant de 1985, ne prenaient pas en compte l’environnement institutionnel actuel. Quant aux CRP, ils ne disposaient d'aucun cadre réglementaire.

• Ces établissements vont voir leur sigles évoluer de CPO et CRP vers ESPO (« ESMS de préorientation ») et ESRP (« ESMS de réadaptation professionnelle »).
• Les établissements et les services de préorientation et de réadaptation professionnelle accompagnent les travailleurs handicapés ou en risque d’inaptitude à leur poste, âgés d'au moins 16 ans, et qui ont un besoin d’accompagnement médico-psycho-social et professionnel.
• L’accompagnement par un ESPO ou un ESRP se fait soit sur demande d'une MDPH ou de toute personne morale et physique, dans des conditions à déterminer par arrêté , soit sur décision de la CDAPH (si l'orientation professionnelle présente des difficultés pour lesquelles l'équipe de la MDPH n'a pas pu proposer de solution adaptée).
• Les ESPO contribuent à l’orientation professionnelle des personnes handicapées, dans la limite d'une durée de 14 semaines sur une période de 24 mois, des dérogations étant possibles ; ils évaluent les potentialités et les difficultés de la personne, l'aident à élaborer son projet socio-professionnel et l'accompagnent dans la mise en œuvre effective de son projet professionnel .
• Les ESRP contribuent à la détermination et à la réalisation du projet professionnel des personnes handicapées au moyen d’actions de formation préparatoires, certifiantes, qualifiantes ou diplômantes et des accompagnements médico-psycho-sociaux et à caractère professionnel vers et dans l’emploi, dans la limite d'une durée maximale de 24 mois sur une période de trois ans ou de 12 mois sur une période de deux ans, des dérogations étant prévues.
• Les ESPO et ESRP concluent une convention avec la ou les MDPH de leur ressort territorial et les organismes de placement spécialisés afin d'organiser leurs interventions auprès des personnes handicapées dans leurs locaux ou sur les lieux où la personne suit une formation / exerce son activité professionnelle, ou encore dans tout lieu utile pour la mise en œuvre de son projet professionnel. Ils peuvent également conclure des conventions avec des personnes physiques ou morales intervenant dans les secteurs social, médico-social, sanitaire, de l'insertion, de l'orientation et de la formation.